自由度并聯(lián)機(jī)構(gòu)的平行機(jī)設(shè)計(jì).rar
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文中從運(yùn)動(dòng)副分析入手，對(duì)一種運(yùn)動(dòng)解耦的三自由度并聯(lián)機(jī)構(gòu)進(jìn)行了構(gòu)型研究，該機(jī)構(gòu)由三個(gè)正交分布的支鏈組成，且機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)副均為轉(zhuǎn)動(dòng)副，構(gòu)成了機(jī)構(gòu)動(dòng)平臺(tái)x、y、z三個(gè)方向的平動(dòng)解耦；在機(jī)構(gòu)構(gòu)型研究的基礎(chǔ)上，對(duì)其進(jìn)行了運(yùn)動(dòng)學(xué)分析，推導(dǎo)出了該并聯(lián)機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)學(xué)正反解，分析了機(jī)構(gòu)輸入/輸出的速度和加速度等，驗(yàn)證了該機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)解耦的特性。這對(duì)該機(jī)構(gòu)的動(dòng)力學(xué)分析、控制策略、機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)和軌跡規(guī)劃等方面的研究，具有一定的理論意義。
關(guān)鍵詞： 三自由度并聯(lián)機(jī)構(gòu)；構(gòu)型；運(yùn)動(dòng)學(xué)；
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