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自由度并聯機構的平行機設計.rar
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  • 自由度并聯機構的平行機設計.rar

  • 摘要
    文中從運動副分析入手，對一種運動解耦的三自由度并聯機構進行了構型研究，該機構由三個正交分布的支鏈組成，且機構的運動副均為轉動副，構成了機構動平臺x、y、z三個方向的平動解耦；在機構構型研究的基礎上，對其進行了運動學分析，推導出了該并聯機構的運動學正反解，分析了機構輸入/輸出的速度和加速度等，驗證了該機構運動解耦的特性。這對該機構的動力學分析、控制策略、機構設計和軌跡規劃等方面的研究，具有一定的理論意義。
    關鍵詞： 三自由度并聯機構；構型；運動學；

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