超碰在线最新,九色porny视频在线观看,综合久久2023

位置:首頁 > 機械圖紙

四連桿履帶式搜救機器人畢業(yè)設(shè)計

文件大小： 8.07 MB
下載次數(shù)：
文件評級：
更新時間：2014-05-22
發(fā) 布人： lengbingbing

文件下載：

上傳的文件被下載可獲得積分！
積分可下載資料或者提取人民幣！
Ctrl + d 可將本頁面加入收藏夾

文件介紹：
該文件為 rar 格式（源文件可編輯），下載需要 20 積分

摘要
四連桿變形履帶式機器人結(jié)構(gòu)布局, 主要由機架和兩個對稱分布的履帶變形模塊組成。位于機器人中部的機架作為移動平臺可裝載直流電源及與控制相關(guān)的各種設(shè)備, 用于完成各種特定的任務(wù), 在機器人運動過程中一般保持水平。機架兩側(cè)是基于平行四邊形結(jié)構(gòu)的履帶變形模塊, 主要由四連桿變形機構(gòu)、主驅(qū)動輪、被動輪及繞在履帶輪上的履帶組成, 其中四連桿變形機構(gòu)由連桿、主動曲柄、被動曲柄組成, 用于提供驅(qū)動力, 并且可以繞機架旋轉(zhuǎn), 實現(xiàn)履帶變形, 在越障時給機器人提供額外的輔助運動。機器人共有3個自由度, 即一個平動自由度和兩個旋轉(zhuǎn)自由度。安裝在機器人兩個主驅(qū)動輪內(nèi)的電機通過聯(lián)軸器傳動, 將主驅(qū)動輪的旋轉(zhuǎn)運動轉(zhuǎn)變?yōu)槁膸У钠揭七\動, 實現(xiàn)機器人的直線前進、后退和轉(zhuǎn)向。另外一個電機安裝在機架上, 通過鏈傳動驅(qū)動左右兩側(cè)履帶變形模塊中的主動曲柄繞位于機架前方的軸轉(zhuǎn)動, 從而實現(xiàn)四連桿機構(gòu)的變形, 最終使繞在其四周的履帶構(gòu)形發(fā)生變化。該結(jié)構(gòu)的特點在于巧妙地利用四連桿機構(gòu)實現(xiàn)了機器人的行進與履帶的變形, 使機器人具備良好的越障性能和地面適應(yīng)性。

關(guān)鍵詞：平行四邊形四連桿變形履帶式機器人越障
...

文檔留言共有條評論

更多..下載排行

更多..最新文檔

熱門文檔