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油管內(nèi)壁爬行機器人的設(shè)計
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  • 油管內(nèi)壁爬行機器人的設(shè)計

  • 摘要
    這篇論文介紹了一種檢查大口徑管道焊接連接的機器人系統(tǒng)，它被發(fā)展作為X射線實時圖象檢查法 [RTIIT]的自動化平臺。該機器人在管道內(nèi)可以獨立尋找并確定焊接接縫位置，在同步控制技術(shù)的控制下可以完成對焊縫進行質(zhì)量檢驗的任務(wù)。該機器人系統(tǒng)安裝有一個小的焦點和具有定向波束的X射線管，因此可以獲得清晰度較高的焊接接縫圖像。關(guān)于該機器人系統(tǒng)個別的關(guān)鍵技術(shù)也將被詳細說明。它的結(jié)構(gòu)是（？） 。
    關(guān)鍵詞：X射線探傷、實時影象、機器人
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