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R175型柴油機機體加工自動線上用的多功能機械手

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更新時間：2014-06-25
發布人： 2726125371

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摘要: 本次設計的多功能機械手用于R175型柴油機機體加工自動線上，主要由手爪、手腕、手臂、機身、機座等組成，具備上料、翻轉和轉位等多種功能，并按該自動線的統一生產節拍和生產綱領完成以上動作。本機械手機身采用機座式，自動線圍繞機座布置，其坐標形式為球坐標式，具有立柱旋轉、手臂伸縮、手臂俯仰、腕部轉動和腕部擺動5個自由度；驅動方式為液壓驅動，且選用雙聯葉片泵，系統壓力為2.5MPa，電機功率為5.5KW，共有整機回轉油缸、手臂俯仰油缸、手臂伸縮油缸、手腕擺動油缸、手腕回轉油缸、手爪夾緊油缸6個液壓缸；定位采用機械擋塊定位，定位精度為0.5～1mm，采用行程控制系統實現點位控制。
關鍵字：機械手，球坐標，液壓，機械擋塊，點位控制
目錄

一、方案設計及主要參數的確定┄┄┄┄┄┄┄┄┄┄┄┄┄┄┄5
（一）方案設計 ┄┄┄┄┄┄┄┄┄┄┄┄┄┄┄┄┄┄┄┄┄5
（二）主要參數的確定 ┄┄┄┄┄┄┄┄┄┄┄┄┄┄┄┄┄┄6
二、抓取機構的設計┄┄┄┄┄┄┄┄┄┄┄┄┄┄┄┄┄┄┄┄7
（一）抓取機構結構形式的確定 ┄┄┄┄┄┄┄┄┄┄┄┄┄┄7
（二）夾緊力（握力）的確定┄┄┄┄┄┄┄┄┄┄┄┄┄┄┄┄7
（三）夾緊缸驅動力的計算 ┄┄┄┄┄┄┄┄┄┄┄┄┄┄┄┄10
（四）夾鉗式抓取機構的定位誤差分析 ┄┄┄┄┄┄┄┄┄┄┄11
（五）夾緊液壓缸主要尺寸的確定┄┄┄┄┄┄┄┄┄┄┄┄┄ 13
三、送放機構的設計 ┄┄┄┄┄┄┄┄┄┄┄┄┄┄┄┄┄┄┄16
（一）概述┄┄┄┄┄┄┄┄┄┄┄┄┄┄┄┄┄┄┄┄┄┄16
（二）液壓系統主要參數的確定 ┄┄┄┄┄┄┄┄┄┄┄┄┄18
（三）機械手的腕部設計 ┄┄┄┄┄┄┄┄┄┄┄┄┄┄┄┄21
（四）機械手的手臂和機身的設計 ┄┄┄┄┄┄┄┄┄┄┄┄32
（五）液壓系統元件的選擇 ┄┄┄┄┄┄┄┄┄┄┄┄┄┄38
（六）液壓系統回路的分析┄┄┄┄┄┄┄┄┄┄┄┄┄┄┄39
四、控制系統的設計┄┄┄┄┄┄┄┄┄┄┄┄┄┄┄┄┄┄┄42
五、參考文獻┄┄┄┄┄┄┄┄┄┄┄┄┄┄┄┄┄┄┄┄┄┄43
六、謝辭┄┄┄┄┄┄┄┄┄┄┄┄┄┄┄┄┄┄┄┄┄┄┄┄44
七、附錄：科技論文翻譯┄┄┄┄┄┄┄┄┄┄┄┄┄┄┄┄┄45 ...

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