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基于PLC的焊接機器人控制系統(tǒng)設計

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更新時間：2014-07-23
發(fā) 布人： kongbei

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摘要
焊接機器人作為工業(yè)機器人應用的一個重要領域，對提高企業(yè)的工作效率、提升產(chǎn)品質(zhì)量、降低企業(yè)的生產(chǎn)成本等方面都有著非常重要的意義。根據(jù)焊接機器人的控制需要，設計了基于PLC的焊接機器人控制系統(tǒng)。焊接機器人控制系統(tǒng)是焊接機器人的核心部分，它是機器人控制柜和主控制柜以及夾具操作臺之間通訊的橋梁，它可控制伺服的啟動、暫停、旋轉(zhuǎn)速度等，從而控制夾具翻轉(zhuǎn)；可控制機器人和夾具之間的聯(lián)動，使焊接動作能夠自動的運行，并且能實現(xiàn)任意的暫停再啟動和緊急停止再啟動。系統(tǒng)經(jīng)過調(diào)試，聯(lián)系焊接樣件可知，本課題所設計的控制系統(tǒng)能良好的運行，適應各種環(huán)境干擾，能夠較為準確的沿著示教的軌跡進行焊接，而且焊接質(zhì)量達到了產(chǎn)品的質(zhì)量要求。
關鍵字：焊接機器人、控制系統(tǒng)、PLC、伺服控制
目錄
第一章緒論 1
1.1 引言 1
1.2 焊接機器人的國內(nèi)外研究現(xiàn)狀 1
1.3選題背景和意義 2
1.4課題的主要研究內(nèi)容 3
第二章焊接機器人 4
2.1 焊接機器人的組成 4
2.2 焊接機器人的分類 4
2.3 焊接機器人的常用控制方式 7
2.4 焊接機器人的應用 8
2.5 焊接機器人的發(fā)展趨勢 9
第三章控制系統(tǒng) 10
3.1 伺服控制系統(tǒng) 10
3.1.1 伺服控制系統(tǒng)的概述 10
3.1.2 伺服控制系統(tǒng)的機構組成 10
3.1.3 伺服控制系統(tǒng)的技術要求 11
3.2 PLC控制系統(tǒng) 11
3.2.1 PLC控制系統(tǒng)的概述及其特點 11
3.2.2 PLC的基本結構及其分類 13
3.2.3 PLC的型號選擇 20
3.2.4 PLC的性能指標與發(fā)展趨勢 24
3.2.5國內(nèi)外PLC產(chǎn)品簡介 26
第四章硬件電路的設計 28
4.1 PLC的選取 28
4.2元器件的選擇 33
4.2.1斷路器的選擇 33
4.2.2繼電器的選擇 34
4.2.3 交流接觸器的選取 35
4.3 PLC的主控柜接線圖 37
第五章軟件設計 38
5.1 I/O的分配 38
5.2 觸摸屏的設計 40
5.2.1 HMI的概述 40
5.2.2 觸摸屏畫面的設計 42
5.3 伺服控制 47
5.4梯形圖 49
5.4.1程序梯形圖見附錄 53
第六章系統(tǒng)安裝與調(diào)試 54
6.1引言 54
6.2 焊接機器人的系統(tǒng)安裝于調(diào)試 54
6.2.1 焊接機器人的系統(tǒng)安裝 54
6.2.2 焊接機器人的調(diào)試 54
6.3 機器人焊接實驗 55
6.3.1 焊接機器人的焊接實驗 55
6.3.2 焊接機器人實驗及其結果分析 58
6.4 小結 59
第七章總結 60
參考文獻 61
致謝 62 ...

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