機械手的設(shè)計
- 文件介紹:
- 該文件為 rar 格式(源文件可編輯),下載需要
20 積分
-

- 摘 要
在當(dāng)今大規(guī)模制造業(yè)中,企業(yè)為提高生產(chǎn)效率,保障產(chǎn)品質(zhì)量,普遍重視生產(chǎn)過程的自動化程度,工業(yè)機器人作為自動化生產(chǎn)線上的重要成員,逐漸被企業(yè)所認(rèn)同并采用。工業(yè)機器人的技術(shù)水平和應(yīng)用程度在一定程度上反映了一個國家工業(yè)自動化的水平,目前,工業(yè)機器人主要承擔(dān)著焊接、噴涂、搬運以及堆垛等重復(fù)性并且勞動強度極大的工作,工作方式一般采取示教再現(xiàn)的方式。
本文將設(shè)計一臺四自由度的工業(yè)機器人,用于給沖壓設(shè)備運送物料。首先,本文將設(shè)計機器人的底座、大臂、小臂和機械手的結(jié)構(gòu),然后選擇合適的傳動方式、驅(qū)動方式,搭建機器人的結(jié)構(gòu)平臺;在此基礎(chǔ)上,本文將設(shè)計該機器人的控制系統(tǒng),包括數(shù)據(jù)采集卡和伺服放大器的選擇、反饋方式和反饋元件的選擇、端子板電路的設(shè)計以及控制軟件的設(shè)計,重點加強控制軟件的可靠性和機器人運行過程的安全性,最終實現(xiàn)的目標(biāo)包括:關(guān)節(jié)的伺服控制和制動問題、實時監(jiān)測機器人的各個關(guān)節(jié)的運動情況、機器人的示教編程和在線修改程序、設(shè)置參考點和回參考點。
關(guān)鍵詞:機器人,示教編程,伺服,制動
目 錄
第1章 緒論……………………………………………………………………
1.1 機器人概述……………………………………………………………
1.2 機器人的歷史、現(xiàn)狀…………………………………………………
1.3 機器人的發(fā)展趨勢……………………………………………………
第2章 機器人實驗平臺介紹及機械手的設(shè)計……………
2.1自由度及關(guān)節(jié)……………………………………………………………
2.2 基座及連桿……………………………………………………………
2.2.1 基座………………………………………………………………
2.2.2 大臂………………………………………………………………
2.2.3 小臂………………………………………………………………
2.3 機械手的設(shè)計……………………………………………………………
2.4 驅(qū)動方式…………………………………………………………………
2.5 傳動方式…………………………………………………………………
2.6 制動器……………………………………………………………………
第3章 控制系統(tǒng)硬件……………………………………………………………
3.1 控制系統(tǒng)模式的選擇……………………………………………………
3.2 控制系統(tǒng)的搭建………………………………………………………
3.2.1 工控機……………………………………………………………
3.2.2 數(shù)據(jù)采集卡………………………………………………………
3.2.3 伺服放大器………………………………………………………
3.2.4 端子板……………………………………………………………
3.2.5電位器及其標(biāo)定…………………………………………………
3.2.6電源………………………………………………………………
第4章 控制系統(tǒng)軟件…………………………………………………………
4.1預(yù)期的功能……………………………………………………………
4.2 實現(xiàn)方法………………………………………………………………
4.2.1實時顯示各個關(guān)節(jié)角及運動范圍控制 ………………………
4.2.2直流電機的伺服控制………………………………………………
4.2.3電機的自鎖…………………………………………………………
4.2.4示教編程及在線修改程序…………………………………………
4.2.5設(shè)置參考點及回參考點……………………………………………
第5章 總結(jié)………………………………………………………………………
5.1 所完成的工作………………………………………………………… 4
5.2 設(shè)計經(jīng)驗………………………………………………………………
5.3 誤差分析………………………………………………………………
5.4 可以繼續(xù)探索的方向…………………………………………………
致 謝………………………………………………………………………………
參考文獻………………………………………………………………………… ...
機械手的設(shè)計_下載(rar格式) 成套圖紙
主站蜘蛛池模板:
国产精品午夜无码AV天美传媒
|
精品无码一区二区三区爱欲|
HEYZO无码综合国产精品|
国产成人无码AV片在线观看|
国产仑乱无码内谢|
亚洲AV无码无限在线观看不卡|
日韩免费无码一区二区视频|
无码aⅴ精品一区二区三区浪潮|
性生交片免费无码看人|
无码专区天天躁天天躁在线|
日韩美无码五月天|
国产成人无码AV麻豆|
久久无码av三级|
国产精品无码素人福利不卡|
最新无码专区视频在线|
国产V亚洲V天堂A无码|
国产做无码视频在线观看|
亚洲精品无码专区久久|
无码人妻少妇久久中文字幕蜜桃
|
久久亚洲AV成人无码电影|
国产V片在线播放免费无码|
欧美性生交xxxxx无码影院∵|
无码乱人伦一区二区亚洲|
亚洲成A人片在线观看无码不卡|
亚洲美日韩Av中文字幕无码久久久妻妇|
亚洲AV综合色区无码二区偷拍|
国内精品人妻无码久久久影院导航|
无码综合天天久久综合网|
无遮掩无码h成人av动漫|
亚洲精品无码专区久久|
无码丰满熟妇一区二区|
中字无码av电影在线观看网站|
亚洲AV色吊丝无码|
无码精品国产dvd在线观看9久|
无码av最新无码av专区|
精品亚洲成在人线AV无码|
无码粉嫩小泬无套在线观看|
中文无码亚洲精品字幕|
亚洲精品无码少妇30P|
精品无码专区亚洲|
中文字幕无码免费久久9一区9
|