軸式組合機(jī)械臂的機(jī)械結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)與仿真設(shè)計(jì)
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- 摘 要
移動(dòng)機(jī)器人作為機(jī)器人學(xué)發(fā)展中的一個(gè)重要分支，是一個(gè)集環(huán)境感知、動(dòng)態(tài)決策與規(guī)劃、行為控制與執(zhí)行等多種功能于一體的綜合系統(tǒng)。機(jī)械臂是機(jī)器人的重要組成部分，他是機(jī)器人的執(zhí)行機(jī)構(gòu)，組合式機(jī)械臂是由若干一維機(jī)械臂以不同夾角組合而成，可實(shí)現(xiàn)機(jī)械臂的直線伸縮，或在X-Y平面移動(dòng)，或在X-Y-Z空間定位等功能，以滿足不同場(chǎng)合下的需要。
本文針對(duì)移動(dòng)機(jī)器人組合式機(jī)械臂進(jìn)行設(shè)計(jì)，首先進(jìn)行總體的設(shè)計(jì)方案，擬定螺旋傳動(dòng)副為一維機(jī)械臂傳動(dòng)方案，對(duì)方案進(jìn)行特點(diǎn)分析，然后針對(duì)關(guān)鍵傳動(dòng)件設(shè)計(jì)，選擇電動(dòng)機(jī)，對(duì)重要零件進(jìn)行強(qiáng)度校核，對(duì)軸和軸承的壽命進(jìn)行計(jì)算校核，最后對(duì)重要零部件進(jìn)行結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)，包括材料的選擇、尺寸的確定、結(jié)構(gòu)工藝性的滿足、以及與其他零件的配合的要求等。
關(guān)鍵詞：一維機(jī)械臂，組合機(jī)械臂，移動(dòng)機(jī)器人，X-Y平面
目 錄
摘 要 I
Abstract II
目 錄 III
第1章 緒論 1
1.1常見(jiàn)電池型號(hào)及尺寸 1
1.2機(jī)構(gòu) 2
1.3包裝機(jī)的作用 2
1.4中國(guó)包裝機(jī)械的發(fā)展 3
1.5本課題研究目的和要求 4
第2章 整體方案設(shè)計(jì) 5
2.1設(shè)計(jì)參數(shù)與技術(shù)要求 5
2.2 電池包裝機(jī)的傳動(dòng)原理 5
第3章 傳動(dòng)設(shè)計(jì)與計(jì)算 7
3.1電動(dòng)推桿設(shè)計(jì)計(jì)算 7
3.1.1 伺服電機(jī)的選擇 7
3.1.2 滑動(dòng)螺旋副的計(jì)算 10
3.1.3 聯(lián)軸器的選用 13
3.2膠輥設(shè)計(jì) 14
3.2.1微型電機(jī)選擇 14
3.2.2微型皮帶輪傳動(dòng)設(shè)計(jì) 15
第4章 主要零部件結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì) 17
4.1機(jī)架設(shè)計(jì) 17
4.1.1機(jī)架設(shè)計(jì)準(zhǔn)則 17
4.1.2 機(jī)座主體設(shè)計(jì) 18
4.2 包裝袋托架設(shè)計(jì) 18
4.3 集料槽設(shè)計(jì) 19
4.4軸承選擇與校核 20
4.4.1 軸承校核的概念及方法 20
4.4.2電動(dòng)推桿處軸承校核 21
第5章 安裝檢驗(yàn)及使用維修 22
5.1檢驗(yàn)規(guī)則 22
5.2 包裝機(jī)安裝 22
5.3 設(shè)備調(diào)整 22
5.4使用操作 22
5.5維修保養(yǎng)和故障排除 22
總結(jié) 23
參考文獻(xiàn) 24
致 謝 25
...
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